VR-01

Aeronave Ranger EX Volatex RC

Este trabalho busca o estudo, documentação e desenvolvimento de técnicas de controle cooperativo de veículos aéreos não tripulados a fim de possibilitar que três aeronaves de asa fixa voem, autonomamente, em formação de esquadrilha.

O uso de múltiplos veículos aéreos não tripulados em missões como vigilância, monitoramento e buscas pode torná-las mais rápidas e com maiores chances de sucesso. Para tal, é necessário que os VANTs comuniquem-se entre si e tenham uma estratégia de controle que determine o que cada um deles deve fazer. Esse projeto inclui três VANTs de asa fixa disponíveis no Laboratório de Robótica Aérea da Universidade de Brasília e deverão ser estudadas e implementadas técnicas de controle cooperativo no hardware e software embarcado.

O sistema completo é constituído por quatro sub-sistemas: três aeronaves e uma estação base. A comunicação entre tais sub-sistemas é realizada através de rádios de comunicação. Cada sub-sistema possui seu próprio modem de comunicação e tem a capacidade de comunicar-se diretamente com qualquer outro sub-sistema.

Cada aeronave possui dois componentes principais que merecem destaque. Um deles é o piloto automático, dispositivo responsável pela aquisição, condicionamento e processamento de sinais provenientes dos sensores da aeronave e pelo controle dos atuadores do avião. O outro é o computador embarcado, responsável pelo processamento de dados, controle dos aviões (controle individual de cada avião ou controle cooperativo entre os três aviões) e pela comunicação com os outros sub-sistemas por meio dos rádios de comunicação.

Piloto Automático

• Piloto Automatico
  • Introdução
  • Conceitos Básicos
  • Sensores
  • Especificações do Pixhawk
• Configuração do Piloto Automatico
  • QGroundControl
  • Firmware
  • Estrutura da aeronave
  • Conexões
  • Montando o Pixhawk
  • Calibração do Piloto Automático
  • Pouso Automático

Sistema Embarcado

• Sistema Embarcado
  • Computador Embarcado
  • Sistema Operacional
  • Instalando o Sistema Operacional
  • Primeiros passos com o Gumstix Overo

Utilizando o computador embarcado

• Utilizando o computador embarcado
  • Ambientando-se ao Linux
  • Compilação Cruzada
  • Registradores
  • Comunicação Serial

Referências

• ROCHA, E. M. C. Desenvolvimento de um sistema com veículos aéreos não-tripulados autônomos. Faculdade de Tecnologia, Universidade de Brasília, 2017.
• CORDEIRO, T. F. K. Desenvolvimento de um sistema com veículos aéreos não-tripulados autônomos. Faculdade de Tecnologia, Universidade de Brasília, 2018.
• PITA, H. C. Desenvolvimento de sistema de comunicação multiplataforma para veículos aéreos de asa fixa. Faculdade de Tecnologia, Universidade de Brasília, 2018.
• PX4 Autopilot User Guide - docs.px4.io
• QGroundControl User Guide - qgroundcontrol.com
• Ardupilot Docs - ardupilot.org
• RT-MaG Project - gipsa-lab.fr
• Yocto Project - yoctoproject.org
• Getting Started - Gumstix COM - gumstix.com
• Gumstix, Inc - GitHub - github.com