Pouso Automático

Após a conexão do Lidar ao sistema via PWM, alguns parâmetros do piloto automático devem ser alterados para que ele reconheça o sensor. Esses parâmetros podem ser facilmente alterados através do QGroundControl. São eles:

• RNG_FND = 5, indica que a conexão ocorre via PWM.
• RNDFND_MAX_CM = 4000, representa a distância máxima em que o sensor é confiável.
• RNDFND_STOP_PIN = 55, indica o pino conectado ao sinal de ativação do Lidar. Permite que o dispositivo reinicie o sensor caso ele para de fornecer dados.
• Os parâmetros RNDFND_SCALING e RNDFND_OFFSET devem ser ajustados de forma a se calibrar o sensor (costumam ser aproximadamente 0 e 1, respectivamente).

O sensor pode ser testado pelo QGroundControl, onde as leituras podem ser observadas no campo Sonar Range. Após a configuração do sensor, o piloto automático será capaz de pousar a aeronave de forma muito mais rápida e precisa. O pouso ocorre pelo envio do comando Land ao controlador, mas para que ele ocorra corretamente deve-se definir a posição da pista de pouso e deve-se ajustar os parâmetros de pouso, como, por exemplo, a velocidade com que o avião deve pousar.

A documentação detalhada sobre pousos automáticos pode ser encontrada em Automatic Landing.