Mobile Robotics Lab 3

Objetivos

O objetivo desse exercício é programar a movimentação de um robô diferencial usando os comando no terminal aprendidos no laboratório passado. Este exercício usará uma versão simulada do robô Pioneer.

Procedimentos

Na pasta src do seu workspace (catkin_ws/src/) baixe o pacote fcr2018
Atualize as variáveis de ambiente do ROS
  • $ cd ~/catkin_ws
  • $ source devel/ros_custom.sh
Abra a simulação do pioneer
  • $ roslaunch fcr2017 pioneer3at.gazebo.launch

Use o ‘rostopic list’ para descobrir quais mensagens o pioneer publica e quais ele recebe. Use o ‘rostopic echo’ para olhá-las.

Descubra qual tópico o robô usa para publicar as informações do laser

Descubra qual tópico o robô usa para publicar as informações da odometria

Descubra qual tópico é usado para enviar velocidades para o robô

Use o ‘rostopic pub’ para publicar velocidades. Escolha números que façam o robô andar em uma linha reta

Faça o robô andar em um círculo

Faça o robô andar em um retângulo

Referências