Mobile Robotics Lab 3¶
Objetivos¶
O objetivo desse exercício é programar a movimentação de um robô diferencial usando os comando no terminal aprendidos no laboratório passado. Este exercício usará uma versão simulada do robô Pioneer.
Procedimentos¶
- Na pasta src do seu workspace (catkin_ws/src/) baixe o pacote fcr2018
- $ git clone https://github.com/Gastd/fcr2018
- Atualize as variáveis de ambiente do ROS
- $ cd ~/catkin_ws
- $ source devel/ros_custom.sh
- Abra a simulação do pioneer
- $ roslaunch fcr2017 pioneer3at.gazebo.launch
Use o ‘rostopic list’ para descobrir quais mensagens o pioneer publica e quais ele recebe. Use o ‘rostopic echo’ para olhá-las.
Descubra qual tópico o robô usa para publicar as informações do laser
Descubra qual tópico o robô usa para publicar as informações da odometria
Descubra qual tópico é usado para enviar velocidades para o robô
Use o ‘rostopic pub’ para publicar velocidades. Escolha números que façam o robô andar em uma linha reta
Faça o robô andar em um círculo
Faça o robô andar em um retângulo